一、产品定位与核心价值

• 安全通信兼容：支持 CANopen 协议（符合 CiA DS-301 标准），可传输安全信号（如急停状态）和非安全信号（如设备参数），满足 EN 50325-3 工业通信要求；

• 实时数据交互：支持周期性数据传输（如安全状态更新）和非周期性数据传输（如参数配置），通信速率最高 1 Mbps；

• 模块化扩展能力：作为 PNOZmulti 系统的扩展模块，可连接分布式 I/O 或第三方 CANopen 设备，构建灵活的安全自动化网络。

二、核心功能与技术特点

1. CANopen 通信功能

• 协议支持：

• 标准 CANopen 协议（CiA DS-301 V4.02），支持 SDO（服务数据对象）和 PDO（过程数据对象）；

• 安全通信兼容：通过 CANopen Safety 协议（CiA DS-305）传输安全信号，符合 EN 50325-3 标准；

• 配置灵活性：

• 支持节点地址 1-127，可通过旋转开关或 PNOZmulti Configurator 软件配置；

• 支持动态重新配置（如运行中修改 PDO 映射），适应产线变化需求。

2. 安全合规性

• 安全等级：

• EN ISO 13849-1：PL e（最高等级，适用于高风险场景）；

• IEC 61508：SIL 3（满足过程安全与电气安全的严苛要求）；

• 认证覆盖：CE、UL、TÜV，适配全球工业市场。

3. 诊断与维护

• 状态可视化：

• 面板 LED 指示灯显示电源、通信状态（如 CAN_H/CAN_L 电压）、错误类型（如帧丢失）；

• 支持通过 PNOZmulti Configurator 软件远程监控模块健康状态（如通信延迟、错误计数器）；

• 故障容错设计：

• 双 CAN 总线接口（冗余设计），确保通信中断时仍能维持安全状态；

• 内置看门狗功能，检测到通信异常时自动触发安全停机。

三、关键技术参数

四、典型应用场景

• 物流自动化（如 AGV 导航系统）：

• 通过 CANopen 连接 PNOZmulti 安全控制器与 AGV 驱动模块，实现 “急停信号实时传输 + 路径规划数据同步”；

• 冗余 CAN 总线确保通信中断时 AGV 安全停机。

• 汽车焊装线：

• 连接 PNOZmulti 与机器人控制器（如 KUKA），同步 “安全门状态” 与 “机器人运动指令”；

• 利用 SDO 协议远程配置机器人安全区域参数（如速度限制）。

• 重型机械（如矿山设备）：

• 通过 CANopen 连接分布式 I/O 模块（如 PSS I/O），监控 “油温传感器”“振动传感器” 等模拟信号；

• 结合 PNOZmulti 逻辑配置，实现 “多传感器异常联动停机”。

五、选型与使用注意事项

1. 系统兼容性：

• 必须与 PILZ PNOZmulti 基础模块（如 PNOZ m1p）配合使用，无法独立运行；

• 第三方 CANopen 设备需支持 CiA DS-301 标准，推荐使用 PILZ PSS I/O 模块确保兼容性。

2. 布线与抗干扰：

• 使用双绞屏蔽 CAN 总线电缆（阻抗 120Ω），与动力线间距≥100mm；

• 终端电阻需正确配置（120Ω，位于网络两端），避免信号反射导致通信错误。

3. 配置与调试：

• PDO1：输入信号（急停状态、安全门闭合）；

• PDO2：输出信号（接触器控制、警报触发）；

• 通过 PNOZmulti Configurator 软件映射 PDO/SDO 数据，例如：

• 建议使用 CANopen 分析工具（如 CANoe）进行通信测试，验证实时性与可靠性。

4. 维护与升级：

• 定期检查 CAN 总线连接（建议每 6 个月一次），避免振动导致端子松动；

• 通过 PILZ 官网下载最新固件，支持新增协议功能（如 OPC UA 集成）。

六、与其他通信模块的对比

• S3UM    

• PNOZ s3    

• PNOZ s4    

• PNOZ s6    

• PNOZ X1    

• PNOZ X2    

• PZE X4    

• PNOZ X5    

• PNOZ X7    

• PSS SB 3047-3 Al Ip ETH-2    

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